Deneyap kart ile imu sensör kullanarak servo motor kontrolü

Deneyap kartın üzerindeki dahili imu sensörünü kullanarak x ve y değerlerindeki değişime göre iki adet servo motorun kontrolünü yapan program aşağıda verilmiştir.

#include <deneyap.h>
#include "Deneyap_Servo.h"
#include "lsm6dsm.h"
LSM6DSM IMU;
Servo motor1;
Servo motor2;

void setup()
{
 Serial.begin(9600);
 IMU.begin();
 motor1.attach(D0, 1);
 motor2.attach(D1, 2);
}
void loop()
{
 Serial.print("xveri: ");
 Serial.print(IMU.readFloatAccelX());
 Serial.print(" ");
 Serial.print("yveri: ");
 Serial.print(IMU.readFloatAccelY());
 Serial.print(" ");

Serial.print(" ");
 int xaci = ((IMU.readFloatAccelX() + 1) * 90);
 int yaci = ((IMU.readFloatAccelY() + 1) * 90);

Serial.print(xaci);
 Serial.print(" ");
 Serial.println(yaci);

motor1.write(xaci);
 motor2.write(yaci);
 delay(100);
}